Gemelli figli di Leda, moglie del re di Sparta Tindaro, e fratelli di Clitennestra, regina di Micene, e di Elena, erano conosciuti come Dioscuri, cioè "figli di Zeus", in molti racconti soltanto Polluce era considerato immortale, essendo stato concepito quando Zeus aveva assunto le sembianze di un cigno per sedurre Leda. Castore era invece considerato un mortale, figlio di Tindaro. Castore era straordinariamente abile nel domare e guidare i cavalli, mentre Polluce era il pugilatore più valente di tutti.
Vissuti poco prima della guerra di Troia, i due gemelli parteciparono a molte famose imprese di quel periodo, tra cui la spedizione contro Atene, quando Teseo rapì Elena da Sparta, la spedizione degli argonauti e la lunga lotta con i figli di Afareo (Idas e Linceo) insieme ai quali avevano rapito un gregge in Arcadia che però venne condotto da Idas a Messene. I due fratelli decisero quindi di invadere Messene e di riprendersi il gregge. Ci fu una terribile battaglia in cui Polluce uccise Linceo e Castore venne mortalmente ferito da Idas che venne fulminato da Zeus.
Polluce, che amava il fratello, chiese a Zeus di togliergli il dono dell'immortalità per potere stare col fratello e siccome questo non era possibile, Zeus gli offrì di vivere un giorno con Castore sull'Olimpo, e un giorno con Castore sottoterra.
Infine, Zeus commosso li portò entrambi in cielo, dove costituiscono la costellazione dei Gemelli.
